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KUKA工业机器人搬运工具操作教程三




作者:赌钱游戏     发布时间:2020-09-29 22:13

  (1)加载程序示教完成后, 保存好的程序必须加载到内存中才能运行, 选择“banyun”目录下banyunl程序,点击示教界面下方【选定】软键, 完成程序的加载

  (2)试运行程序 程序加载后, 程序执行的蓝色指示箭头位于初始行。将确认开关按至中间档位并按住 ,按住示教器左侧蓝色三角形正向运行键, 状态栏运行键和程序内部运行状态的文字说明为绿色, 则程序开始试运行, 蓝色指示箭头下移。

  当蓝色指示箭头移至第4行PTP命令行时,弹出 “ BCO”提示信息, 点击【OK】或【全部OK】软键,继续试运行程序。

  在试运行过程中程序测试无误后, 方可进行自动运行程序。自动运行程序操作步骤如下:

  步骤3:将连接管理器转动到锁紧位置, 弹出运行模式, 选择 “AUT” 模式, 再将连接管理器转动到开锁位置,此时状态显示编辑栏的 “ Tl ” 改为“AUT”

  步骤4:为安全起见, 降低机器人自动运行速度, 将程序调节量设定为10%。

  步骤5:点击示教器左侧蓝色三角形正向运行键, 程序自动运行, 机器人自动完成搬运任务, 自动运行过程中状态显示编辑栏显示。

  参照任务一至任务四对其它五个工件分别进行示教编程,并将程序名设置为banyun2至banyun6编制主程序利用计数循环for和分支switch-case语句循环调用banyun1至banyun6子程序,从而实现6个工件的循环搬运。

  步骤1:点击示教界面左上角或示教器右下角机器人图标进入主菜单,然后点击【配置】【用户组】 【专家】进入专家模式登录界面如图所示,输入密码kuka即可登录。

  步骤2:登录后, 点击示教界面左下角【新建】软键, 新建主程序模块banyun16如图所示。点击【打开】软键, 进入程序编辑器如图所示。因为被调用子程序banyun1至banyun6中己包含有HOME行, 所以将主程序中两个HOME行删除。

  步骤3:因为有六个子程序需要调用, 所以在INI行上方声明一 个整型变量int count作为循环计数器如图所示

  步骤5:机器人进行第 i 个工件搬运时需要执行banyuni子程序(i为1至6 ), 在for循环中嵌入switch-case分支语句分别调用子程序banyunl ()至banyun6 (), 完整的循环搬运主程序如图所示

  通过本项目学习, 掌握了 PTP和LIN运动指令以及WAIT和OUT逻辑指令基本使用;能够进行机器人运动轨迹规划和程序流程图指定;能够进行工具坐标系和基坐标系、 运动方式以及运动速度设定:能够进行程序新建、 测试和自动运行能够进行主程序对子程序调用;能够进行机器人操作并在线示教编程;独立完成工业机器人在搬运生产中的实际应用。

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