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太强了!DIY爬楼梯小车(教程)




作者:赌钱游戏     发布时间:2020-12-13 19:05

  下面给大家介绍一下如何搭建这个案例。由于是自动爬行,那么自然有各种传感器。什么巡线(当接触开关用),超声波,限位开关,陀螺仪~~

  额。。理想状态下一共有8个阶段,其中1号轮子和4号轮子都是带电机的主动轮,其他都是从动轮,而且升降装置装在2号和4号轮子上

  车体上升,1号和2号升降装置把1号和3号轮子升起来直到超声波传感器检测不到楼梯

  4号轮子上的限位开关检测到4号轮子已经碰到楼梯,主动轮停止转动,2号升降装置把4号轮子收回去

  这个案例在机械结构方面的一个特色就是这个升降的装置,既要可靠,又要比较迅速地升降。所以我选择了齿条齿轮的配合方式,并且使用单孔梁作为滑轨,用3*3的同步带固定片配合双孔梁做了个简易滑块。

  由于我们这个自动爬楼梯小车比较智能,能够适应不同高度的楼梯,所以我们的滑轨和齿条都要准备的长一点,既然滑轨都有312mm那么长了,齿条肯定不能短

  额。。攀爬原理差不多就是这样了,接下来给大家介绍一下搭建方法以及调试过程中碰到的一些问题

  所以我使用了4段齿条拼接起来,至于为什么上面的材料图片中有一根312的单孔梁呢,这是有原因的。光靠齿条拼接的话在升降过程中齿条与齿条之间的连接处会弯,这一弯齿轮和齿条的啮合就出问题了,哒哒哒滑齿了。至于为什么我会发现这个问题呢,这个就不解释了,说多了都是泪。所以我们要把齿条固定在这根单孔梁上。如下

  由于楼梯宽度有限,轮子又比较大所以只能把轮子错开安装,为了节约搭建时间和材料,4号轮组之用了一个电机和一个轮子

  由于超声波模块没办法检测0-30mm的距离,所以放里面去了 让防撞杆去撞楼梯,小车撞上障碍后刚好是30mm多点,顺利检测到(这都是调试后才发现的~_~!!)

  整车从左到右可以按轮子分成4个部分,其中1号轮子和4号轮子是主动轮(驱动轮),2号和3号轮子是从动轮

  这里加装陀螺仪是因为我们升降装置用的是直流电机,没办法保证车体平衡,所以加入陀螺仪调整电机抬升速度

  //阶段4 2号轮子巡线传感器检测到楼梯 主动轮停止 升降装置1把2号轮子收回去

  //阶段6 4号轮子限位开关检测到4号轮子碰到楼梯 主动轮停止 2号升降装置回收4号轮子

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